勞動力的緊缺以及現代化制造業升級的需求，在工廠以、物流、倉庫等領域逐漸呈現著機器替代人的景象，移動機器人也是隨著市場需求的不斷衍生出來，在移動機器人中，鋰離子電池是非常重要的部件之一，但是在AGV鋰電池實際使用過程中，由于基本處于快速的淺充放電，對于電池的SOC精度有效控制非常困難，由于累計誤差的出現會導致在AGV鋰電池運行使用一段時間后SOC出現顯著的差異，給實際使用造成困難。那么如何有效控制AGV鋰電池使用過程的SOC，本文詳細進行分析并給出建議。

      1、溫度：在AGV鋰電池中，其工作環境溫濕度相對比較穩定，外部環境溫度一般對電池的溫度場造成不了太大影響，但是電池在充放電過程中，由于電流比較大導致的自身發熱才是電池溫度場可能發生改變的重要因素，因此在設計電池PACK的時候，一定要采用“完全對稱性”原則，將通過每串電池的電流路徑設計對稱。

      2、采集精度：目前鋰離子電池SOC的計算比較成熟的都是采用“安時積分”法，同時配合一下特征參數的校準，安時積分法的關鍵是采樣精度的控制，如果采樣誤差較大，在反復的充放電過程中就會形成累計誤差，從而使得電量判斷偏差越來越大，尤其是在沒有觸發校準點的情況下，這種誤差累計基本上是不可避免的。然而在AGV鋰電池的實際使用中，通常情況下都處于淺充淺放的狀態，同時結合磷酸鐵鋰電池充放電曲線特征，實際上很難觸發校準點，因此對采樣精度要求特別高，建議選擇采樣精度高的相關元器件，但是對應的是成本的顯著上升。

      3、校準：在上述2中提到，正常使用中基本上都是淺充淺放狀態，但是如果有條件，建議要求使用廠家進行定期的校準，最常見的校準方法就是“滿充電”或者“滿放電”，最佳方案是采用小電流進行一次全充全放電。具體校準的周期有AGV鋰電池廠家確定即可。

      4、靜態功耗：在AGV領域有一個普遍現象，就是電池擱置不使用成為常態，如果電流采集精度高于靜態功耗的話，就會導致實際電池在耗電而BMS根本不采集，從而產生大偏差，例如假設電流采集精度為300mA，而靜態功耗為200mA，這是靜態功耗電流無法采集，如果一個40Ah電池帶電50%擱置3天，顯示SOC為50%而實際SOC為14%，解決方案基本采用三種：

      (1) 提高電流采集精度，但是這樣會顯著增加成本；

      (2) BMS自動檢測休眠，即當設定一定時間無電流充放電時BMS自動休眠；

      (3) 擱置之后進行全充放電一次校準，但是前提是電池沒有過放電現象，否則無法進行充電。

   總之，在AGV鋰電池的應用中，其工況與傳統的電動車電池與儲能電池存在顯著的差異，但是在環境溫濕度、放電平穩性等方面又有顯著的優勢，因此需要綜合考慮實際的應用環境來決定SOC的算法策略。